Generation de mouvements coordonnes pour un ensemble constitue d'une plateforme mobile a roues et d'un bras manipulateur

par GILLES FOULON

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Marc Renaud et de Jean-Yves Fourquet.

Soutenue en 1998

à Toulouse, INSA .


  • Résumé

    Les recherches qui ont ete menees dans le cadre de cette these portent sur le probleme de l'execution de taches complexes par coordination des deplacements d'une plateforme mobile non holonome et d'un bras manipulateur constituant un systeme mecanique appele manipulateur mobile. Le but dans un premier temps est de donner des definitions claires et precises a certaines notions telles que les configurations regulieres et singulieres, les redondances geometriques ou differentielles et les degres de liberte et de mobilite, afin d'etablir correctement les modeles de transformation entre espaces qui sont a la base des methodes de synthese de ces deplacements coordonnes. Nous presentons ensuite les differents types de taches realisables par le systeme mecanique. Nous en deduisons alors un planificateur generalise global de trajectoires applicable a un certain type de tache. Dans un second temps, nous nous interessons a la notion d'evolution temporelle du manipulateur mobile. Nous presentons deux methodes de suivi de mouvements operationnels decrivant les trajectoires planifiees. La premiere methode est basee sur la formulation d'equations additionnelles et la seconde methode consiste en la minimisation d'un critere adequat. Enfin, nous appliquons ces deux methodes a un systeme experimental a huit degres de mobilite et presentons les resultats obtenus.


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Informations

  • Détails : 112 P.
  • Annexes : 66 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1998/482/FOU
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