Commande de systemes mecaniques avec du jeu dynamique

par MARCO TULIO MATA JIMENEZ

Thèse de doctorat en Sciences appliquées. Physique

Sous la direction de BERNARD BROGLIATO.

Soutenue en 1998

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le but de ce travail est l'analyse et la commande d'un systeme mecanique simple de modele de corps rigide avec du jeu dynamique. Contrairement a la plupart des travaux existants dans la litterature de controle automatique nous traitons explicitement toutes les caracteristiques non-lineaires et non-lisses d'un systeme represente comme un systeme de corps rigide avec des contraintes unilaterales. Deux philosophies de commande pd differentes sont proposees pour controler le systeme. La regulation et la poursuite sont etudiees et leur performance en fonction des parametres physiques est comparee. Pour les deux schemas deux cas sont analyses : le cas colocated et le cas non-colocated. Afin d'elargir le basin d'attraction de l'orbite periodique desiree ou d'accelerer la vitesse de la convergence, l'utilisation d'une commande hybride en addition a la commande pd est proposee. Ce travail trouve des applications potentielles dans plusieurs domaines incluant la commande de chaines cinematiques avec du jeu dans les articulations et les systemes vibro-impactifs.


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 121 P.
  • Annexes : 78 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.