Traitement de donnees 3d denses acquises sur des objets reels complexes

par RAOUF BEN JEMAA

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Francis Schmitt.

Soutenue en 1998

à l'ENST .

    mots clés mots clés


  • Pas de résumé disponible.


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    L'objectif de cette these est de developper des outils evolues pour traiter des nuages de points 3d issus des capteurs tridimensionnels. Parmi les nombreuses difficultes que presente le traitement de ce type de donnees, deux problemes majeurs ont retenu toutes notre attention : - recalage rigide d'acquisitions multiples : inevitablement, un objet de forme complexe ne peut etre numerise que par un ensemble de points de vue ou de balayages multiples. Cette numerisation donne alors naissance a plusieurs nappes de points se superposant partiellement. Il est tout d'abord necessaire de mettre en correspondance ces diverses nappes dans un meme repere objet. Pour recaler plusieurs ensembles de donnees 3d entre eux, la demarche classique consiste a les recaler deux par deux : c'est le recalage simple. Nous proposons un premier algorithme rapide de recalage simple fondee sur le partitionnement de l'espace par une technique de multi-z-buffers. Il est clair qu'un recalage simultane de l'ensemble des surfaces permet une meilleure distribution des erreurs residuelles de recalage : c'est le recalage global. Nous avons developpe trois methodes de recalage global : une methode sequentielle consistant a iterer une sequence de recalages simples, une methode algebrique utilisant une linearisation des matrices de rotations et une methode analytique originale de recalage global fondee sur la representation des rotations par les quaternions unitaires. - fusion et triangulation d'acquisitions multiples : les donnees etant recalees, un meme element de la surface de l'objet peut se trouver dans plusieurs acquisitions distinctes. Le probleme consiste alors a integrer ces diverses acquisitions en une seule surface triangulee representant au mieux la surface de l'objet. Nous avons choisi une approche volumique utilisant une representation implicite de la surface.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 192 p.
  • Annexes : 100 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Télécom ParisTech. Bibliothèque scientifique et technique.
  • Disponible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.