Recalage de modeles tridimensionnels sur des images reelles : application a la modelisation interactive d'environnement par des techniques de realite augmentee

par DIDIER MAMAN

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe Fuchs.

Soutenue en 1998

à l'EMP .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Lors d'une intervention teleoperee, la connaissance du modele geometrique du site distant peut permettre au systeme informatique de fournir une assistance precieuse a l'operateur. Il peut par exemple empecher des collisions entre le robot et des objets du site ou contraindre le mouvement d'un outil relativement a la geometrie de la piece qu'il doit usiner. Ces modeles peuvent egalement permettre au systeme de realiser certaines taches de maniere autonome ou d'ajouter des indicateurs visuels en surimpression sur l'image video. Afin d'obtenir ces modeles rapidement et de facon fiable, nous envisageons une collaboration entre l'operateur et un systeme de vision. L'operateur, qui controle son action a travers une interface de visualisation stereoscopique, reconnait immediatement et de maniere selective les objets d'interet pour la mission. Il est egalement capable d'indiquer leur localisation approximative par simple retour visuel. Le systeme de vision, fortement aide par ces pre-positionnements, peut a son tour determiner la localisation des objets avec une plus grande precision. Un algorithme de recalage automatique qui s'appuie sur les contours visibles des objets est employe. En raison de contraintes de temps liees a l'application, le resultat du recalage automatique doit etre fourni rapidement. Pour tenter de repondre a ce besoin, la methode proposee combine deux types de representations pour les modeles d'objet. La premiere est une approximation polyedrique du modele. Elle est utilisee dans le but d'etablir une correspondance entre les contours du modele et les contours extraits des images. Le recalage au sens propre (minimisation de l'ecart) peut egalement se faire sur cette representation approximative. Il fournit dans ce cas une reponse rapide mais peu precise pour les objets courbes par nature. La deuxieme representation decrit exactement les contours courbes et permet de determiner avec plus de precision la configuration des modeles.


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  • Détails : 242 P.
  • Annexes : 72 REF.

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