Contribution à la prise en compte du comportement multi-technologique des robots industriels dans le contexte d'une architecture de commande décentralisée

par Bagher Asgari

Thèse de doctorat en Productique et informatique

Sous la direction de Jean-Claude Bertrand.

Soutenue en 1998

à Aix-Marseille 3 .


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  • Résumé

    Les imperfections des composants technologiques des robots industriels engendrent des erreurs dependant ou non de leurs conditions d'utilisation. Cela se traduit par un ecart entre la trajectoire reellement suivie par l'effecteur du robot et la trajectoire theorique que l'operateur a defini par programmation pour executer une tache de production donnee. Pour ameliorer la precision du positionnement de l'effecteur du robot, nous proposons tout d'abord de comprendre les phenomenes a l'origine de cet ecart, et nous en deduisons une modelisation technologique tres fine qui prend en compte les differentes erreurs d'origine geometrique et non geometrique. Apres avoir valide ce modele a partir de la simulation d'un robot industriel connu, nous avons resolu le probleme de la construction d'un tel modele a partir de donnees metrologiques experimentales, par identification de ses differents parametres. Ensuite, nous proposons d'utiliser les fondements de ce modele en agissant sur le systeme de commande pour compenser des l'origine et par anticipation ces differentes erreurs. Nous avons etudie ces mecanismes de correction dans le cadre de plusieurs architectures de commande, et nous avons particulierement detaille le cas d'un systeme de commande a architecture decentralisee. L'ensemble de notre etude trouve son interet dans la perspective d'une architecture mecatronique de robot : le robot mecatronique se definit par une structure mecanique plus allegee et donc plus souple, par une localisation au sein meme des articulations des motorisations et de la commande decentralisee correspondante, cette derniere integrant les traitements necessaires pour compenser cette plus grande souplesse.

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  • Détails : 187 p

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  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T 2614/A-B
  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences.
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