Contrôle d'exécution pour robots mobiles autonomes : architecture, spécification et validation

par Adelardo Adelino Dantas de Medeiros

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Georges Giralt.

Soutenue en 1997

à Toulouse 3 .

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  • Résumé

    Le travail presente dans le memoire traite des problemes lies au controle d'execution des actions des robots mobiles autonomes. Une premiere partie presente l'architecture de controle globale et la compare a d'autres approches. On decrit les niveaux hierarchiques qui la constituent et leurs roles dans le fonctionnement du systeme. Le niveau inferieur, compose d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modelisation et d'action du systeme. La seconde partie presente le niveau executif. L'executif doit suivre l'execution des fonctions, resoudre les conflits entre modules, accomplir certaines actions reflexes et maintenir une information sur l'utilisation des ressources non partageables du robot. Il peut etre vu comme un ensemble d'automates, qui interagissent et changent d'etat selon les requetes qui arrivent du niveau superieur et les repliques qui proviennent des modules. La mise en uvre de l'executif utilise le systeme a base de regles kheops. La compilation faite par kheops permet, a partir d'un ensemble de variables d'entree et de sortie et des regles qui les relient, d'obtenir un arbre de decision equivalent et de profondeur connue, ce qui garantit un temps d'execution borne pour l'executif. La compilation permet aussi de garantir certaines proprietes logiques des automates mis en place. La troisieme partie presente les relations entre le niveau fonctionnel (modules et executif) et la couche immediatement superieure, le niveau tache. Ce niveau est base sur le systeme prs, qui transforme des taches de haut niveau d'abstraction en procedures d'actions reconnues par le niveau fonctionnel et surveille leur execution. Le memoire presente une equivalence entre un sous-ensemble de prs et les reseaux de petri colores, ce qui permet de faire une verification du niveau tache quand l'equivalence existe. Enfin, on presente quelques resultats de la mise en uvre experimentale de ces travaux avec le robot hilare 2.

  • Titre traduit

    Execution control for autonomous mobile robots : architecture, specification and validation


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Informations

  • Détails : VIII-134 f.
  • Annexes : 53 REF.

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  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-MED
  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
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