Architectures logicielle et matérielle d'un contrôleur de robot multisensoriel : méthodologie et conception du système temps réel

par Harald Jordan

Thèse de doctorat en Robotique et informatique industrielle

Sous la direction de Gabriel Abba et de Eric Ostertag.

Soutenue en 1997

à l'Université Louis Pasteur (Strasbourg) .


  • Résumé

    Ce travail présente la méthodologie de développement d'un contrôleur de robot multisensoriel. Ce contrôleur se distingue par son ouverture, sa modularité et son évolutivité qui doivent permettre d'intégrer facilement de multiples capteurs intelligents et avancés. Notre approche consiste essentiellement dans une modélisation des besoins du contrôleur et ceci indépendamment de la réalisation matérielle. Après avoir défini les exigences du robot et de l'environnement vis-à-vis du contrôleur, nous avons choisi la méthode de modélisation Structured Analyses - Real-Time II (Hatley et Pirbhai 1991) qui nous a permis d'établir le modèle des besoins. Parmi les différentes architectures présentées dans la littérature, seule une architecture hiérarchique est adaptée pour répondre aux exigences prédéfinies. Nous avons ensuite retenu la notion des capteurs logiques (Henderson et Shilcrat 1984) que nous avons étendu afin de permettre de commander un système de capteurs extéroceptifs. Les interfaces du contrôleur sont, si possible, des standards existants. L'établissement du modèle des besoins s'est déroulé en deux étapes : le modèle pour un contrôleur minimal a été développé, ensuite nous avons étendu ce modèle à l'utilisation d'un système de vision. L'évaluation des modèles nous a demandé d'étendre la méthode SA-RT par l'utilisation des réseaux de Petri et des diagrammes d'activation de processus. Ces deux outils servent à vérifier la synchronisation des processus. L'estimation de puissance de calcul et des flux d'informations complète l'évaluation. Cette estimation a montré que l'implémentation du contrôleur minimal sur un ordinateur doté d'un processeur Pentium est possible. Nous avons ensuite établi les modèles d'architecture matérielle basés sur un tel ordinateur. Le développement de ces deux modèles suit celui des modèles des besoins : développement du modèle minimal et du modèle étendu.

  • Titre traduit

    Software and Hardware Architectures of a Robot Controller for use with Multiple Sensors : Methodology and Design of the Real-Time System


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Informations

  • Détails : 1 vol. (XX-289 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p.211-222 (148 réf.)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1997/155
  • Bibliothèque : Université de Strasbourg. Service commun de la documentation. Bibliothèque Blaise Pascal.
  • Disponible pour le PEB
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