Estimation de la vitesse axiale a partir d'une sequence reelle d'images stereoscopiques

par Stéphane Mousset

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Pierre Miché.

Soutenue en 1997

à Rouen .


  • Résumé

    Dans le cadre de la realisation d'un capteur 3d pour l'assistance a la conduite automobile, nous avons elabore un algorithme original permettant de construire des cartes de vitesse axiale pour une scene reelle. Le principe de notre methode repose sur un traitement realise a partir d'une sequence de cartes de disparite etablies a l'aide de couples d'images stereoscopiques. Le traitement se decompose en deux phases. Dans la premiere phase, nous effectuons un traitement au niveau du point image fonde sur l'utilisation d'un ensemble detecteur-estimateur. Pour caracteriser la vitesse axiale observee au niveau d'un pixel, nous definissons une modelisation 3d adaptee a la configuration du systeme utilise. Dans la deuxieme phase, nous faisons intervenir le voisinage du point image par l'utilisation d'operations morphologiques. Cette approche evite l'utilisation d'une segmentation region et le probleme de la reconnaissance d'objets. L'avantage de cette methode reside dans le temps de calcul constant, en particulier independant du nombre d'objets contenus dans la scene. L'efficacite de la methode presentee est illustree par differents resultats obtenus a partir de sequences d'images de synthese bruitees, puis de sequences d'images issues de scenes reelles.


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Informations

  • Détails : 199 P.
  • Annexes : 74 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Rouen. Service commun de la documentation. Section sciences site Madrillet.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 97/ROUE/S048
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Rouen Normandie).
  • Disponible pour le PEB
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