Modelisation, simulation et commande optimale pour le remorquage d'engins sous-marins profonds

par NICOLAS PICHON

Thèse de doctorat en Physique

Sous la direction de Guy Chavent.

Soutenue en 1997

à Paris 9 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette etude concerne la mise en oeuvre de methodes d'optimisation de la trajectoire du navire pour le pilotage des systemes remorques inertes evoluant a grande profondeur et a faible vitesse. Dans la premiere partie du memoire, on passe en revue differents aspects de la mise en equations du mouvement du cable seul, et on justifie etape par etape le modele simplifie de fil inextensible parfaitement flexible en approximation quasi-statique. Le cas des cables de longueur variable est pris en compte. Dans la deuxieme partie, on developpe un modele semi-discretise quasi-statique du cable leste et de longueur variable. On demontre que le systeme algebrico-differentiel des equations du modele semi-discretise admet une solution unique. La demonstration est basee sur la minimisation d'une fonctionnelle de puissance. Les equations du modele semi-discretise sont integrees en temps en resolvant simultanement la partie algebrique et la partie differentielle. Dans la troisieme et derniere partie, on propose une methode d'optimisation des commandes de passerelle pour le probleme de ciblage en temps final minimum, basee sur la penalisation des contraintes sur l'etat final et la resolution du systeme des equations adjointes du probleme penalise. Les commandes de passerelle (consignes de vitesse du navire en module et en direction, consigne de vitesse de filage) sont parametrees pour etre a la fois proche de fonctions constantes par morceaux et derivable en temps. En fin de compte, on resoud une suite de problemes de minimisation en dimension finie avec contraintes de bornes sur les parametres de controle. Les parametres de controle sont les parametres des commandes de passerelle et le temps final de la manoeuvre. On termine par quelques applications numeriques pour un demi-tour du systeme sar (systeme acoustique remorque).


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 256 P.
  • Annexes : 69 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paris-Dauphine (Paris). Service commun de la documentation.
  • Disponible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.