Imagerie tridimensionnelle par telemetrie laser : application a la robotique de manipulation

par Nathalie Vincent

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Pierre Marché.

Soutenue en 1997

à Orléans .

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  • Résumé

    Cette these montre les capacites de la telemetrie laser en perception tridimensionnelle pour des applications robotiques. L'etude est essentiellement realisee au travers d'un projet de preparation automatique de commandes. Les objets a localiser sont disposes sur un espace maximum de 400 mm x 400 mm ou un robot manipulateur vient les saisir. Differents prototypes d'imageurs sont developpes afin d'executer cette tache de perception. Le premier d'entre eux, muni d'un dispositif de double translation, a permis de valider le choix du telemetre laser et d'elaborer un filtre correcteur specifique pour le capteur utilise. Sa precision le rend compatible avec des applications de numerisation de formes quelconques. L'introduction d'un mecanisme de balayage plus performant a augmente la rapidite d'acquisition. La localisation des differents objets est effectuee par des algorithmes differents selon la disposition de ceux-ci dans l'espace de saisie. Lorsque les objets sont en vrac planaire, une fusion des donnees du telemetre laser avec des capteurs ultrasonores est realisee. En vrac quelconque, a partir des seules mesures laser, les differentes faces des objets sont localisees. Pour chacune d'elles un centre de prehension est alors calcule, permettant la saisie par un bras manipulateur muni d'une ventouse. Plusieurs tests effectues en conditions reelles valident les differents traitements.


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  • Détails : 124 P.
  • Annexes : 94 REF.

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