Contribution a l'etude d'un systeme de vision embarque pour les phases de descente des missions planetaires

par ERIC ZEKRI

Thèse de doctorat en Terre, océan, espace

Sous la direction de Gérard Giraudon.

Soutenue en 1997

à Nice .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these s'interesse a l'elaboration, puis a l'implementation a bord, d'une methode d'evitement d'obstacles en vue des phases de descente des missions planetaires (chap. 1). Du fait des contraintes induites par les missions ciblees (chap. 2), le schema adopte consiste a detecter les obstacles a partir d'une seule image, puis, a choisir un site d'atterrissage par fusion des resultats de la detection et des contraintes de navigation (certification). La detection est, en premier lieu, abordee sous les registres texture et reconstruction 3d ; a cette occasion, sont presentes deux travaux : la definition de filtres compacts optimaux pour l'extraction de contours, puis la detection de centroides d'objets en tant que minima de velocite dans l'espace-echelle (chap. 3). L'investigation est ensuite recentree sur deux themes developpes a partir des proprietes de la signature du signal image dans le domaine echelle : (i) le theme regularite - l'objectif est ici la mise en evidence de phenomenes grands et remarquables dans l'image (obstacles). A cet effet, l'approche consiste, en partant du calcul de moments de la signature (moments echelles), a comparer deux niveaux de la regularite (de la texture) d'un meme signal. L'issue de cette etude est une premiere methode de detection-evitement incluant un procede de certification simple (chap 4). (ii) le theme de la forme dans l'image - nous tentons ici de fusionner les procedes de reconstruction de la forme a partir de la texture et a partir de l'analyse locale de l'ombrage. A cet effet, un moment echelle tres similaire a ceux relevant du theme regularite, c-a-d, texture, est defini dans l'objectif de reconstruire des surfaces non texturees. De cette etude se degage un lien fort entre nos deux themes de recherche (chap. 4). La certification revient a minimiser un cout par option, une option comprenant un site prefere et quelques sites de rechange. Le cout d'une option relate des aspects regularite (au sens detection), compacite locale et navigation attaches a chacun des elements-sites de l'option (chap. 5). L'implementation a bord concerne la premiere methode de detection-evitement (chap. 4). A l'issue d'une etape de representation par graphe de flot de donnees, les temps de calcul obtenus repondent aux specifications d'un traitement embarque. La partie detection de la methode a, par ailleurs, ete selectionnee dans la cadre de missions prevues a l'horizon 2000 (chap. 6).

  • Titre traduit

    Contribution to the study of an embedded vision system for the descent phase of planetary missions


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  • Détails : 320 P.
  • Annexes : 69 REF.

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