Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin

par Sandrine Wasielewski

Thèse de doctorat en Automatique, traitement du signal et génie informatique

Sous la direction de Marie-José Aldon.

Soutenue en 1997

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Cette these s'interesse a la localisation d'un vehicule sous-marin utilise pour des taches de telemanipulation precises. Le systeme de controle doit etre capable de compenser les perturbations sous-marines afin de maintenir la position et l'orientation du vehicule. Pour cela, il a besoin de connaitre precisement le mouvement du vehicule. Les contraintes de precision, de cout et de simplicite de mise en oeuvre nous ont conduit a envisager une approche faisant cooperer l'inertiel et la vision. Les travaux developpes dans cette these sont focalises essentiellement sur la localisation du vehicule a partir d'une sequence d'images monoculaires. La methode choisie est basee sur l'appariement de primitives extraites de deux images consecutives. Les primitives sont les images de quatre droites situees dans un meme plan 3d. La correspondance entre deux images successives est alors une transformation lineaire projective qui est reliee aux parametres geometriques du mouvement de la camera. Ces parametres peuvent etre estimes a partir de la decomposition en valeur singuliere de cette matrice et le nombre de solutions depend de leur multiplicite. L'ambiguite sur le mouvement estime est levee en utilisant des contraintes imposees par la geometrie de la mire observee. Les droites sont extraites apres une derivation et un seuillage de l'image et sont decrites dans l'espace de hough. Pour faciliter la mise en correspondance d'une image a l'autre et reduire le temps de calcul, ces droites sont suivies a l'aide d'un filtre de kalman.

  • Titre traduit

    Contribution to the study of a 3d localization system by monocular vision for an underwater vehicle


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Informations

  • Détails : x, 180 p
  • Annexes : Bibliogr.: p. 169-180

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  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 97.MON-149

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  • Accessible pour le PEB
  • Cote : MF-1997-WAS
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