Robustesse en performance des systemes lineaires incertains : placement de poles et cout garanti

par JAMAL DAAFOUZ

Thèse de doctorat en Informatique industrielle et automatique

Sous la direction de Germain Garcia.

Soutenue en 1997

à Toulouse, INSA .


  • Résumé

    Cette these s'inscrit dans la mouvance des travaux relatifs a la synthese de lois de commandes robustes permettant de conferer au systeme commande un certain niveau de performance. On considere essentiellement des systemes lineaires decrits dans l'espace d'etat et soumis a des incertitudes parametriques. La robustesse en stabilite est envisagee a ravers le concept de stabilisabilite quadratique. La performance quant a elle est abordee dans deux directions. La premiere est une generalisation au cas des systemes incertains du probleme de rejet de perturbation h#2. Il s'agit de minimiser une borne superieure de la norme h#2 de la matrice de transfert entre une perturbation exogene et une sortie controlee. La loi de commande obtenue est qualifiee, dans ce cas, de commande a cout garanti. La deuxieme est fondee sur le placement de poles. En presence de l'incertitude, et contrairement au cas des systemes parfaitement connu, une localisation des poles ne peut se faire que dans une region du plan complexe et non en des points bien definis. Pour des raisons d'efficacite, mais aussi liees a des aspects purement pratiques, la region de placement choisie est un disque. Sont alors developpees des techniques permettant de localiser les poles dans un disque, techniques valables aussi bien pour les systemes a temps continu qu'a temps discret. En outre, lorsque le systeme presente en plus de l'incertitude parametrique, une incertitude liee aux dynamiques rapides negligees, le probleme de robustesse en performance est aborde a travers l'utilisation de la modelisation sous forme de systemes singulierement perturbes incertains. L'efficacite des concepts et des outils numeriques presentes dans cette these est mise en evidence sur deux applications : la commande d'un bras manipulateur souple et la synthese d'une loi de pilotage.


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Informations

  • Détails : 170 P.
  • Annexes : Bibliogr. p.153-160

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-DAA
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1997/439/DAA
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