Robots mobiles à remorque : de la planification de chemins à l'exécution de mouvements

par Florent Lamiraux

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Jean-Paul Laumond.

Soutenue en 1997

à Toulouse, INPT .


  • Résumé

    Ce memoire aborde le probleme du mouvement d'un robot mobile a roues, tirant une remorque, dans un environnement encombre d'obstacles. Le but est de concevoir des algorithmes permettant a un tel systeme de se rendre de maniere autonome d'une position a une autre. Notre approche comprend trois phases. La premiere consiste a calculer un chemin faisable reliant les deux positions. On utilise pour cela un schema en deux etapes decouplant les contraintes physiques dues aux obstacles des contraintes cinematiques dues au roulement sans glissement des roues du robot. Ensuite, un parametrage temporel de ce chemin permettant de respecter les accelerations et les vitesses maximales du robot, est calcule. Enfin, une loi de commande en boucle fermee permet d'asservir le robot autour de sa trajectoire de reference. Des resultats experimentaux, menes sur un systeme reel, sont presentes dans le memoire.

  • Titre traduit

    From path planning to motion control for a mobile robot towing a trailer


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 112 f.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 105-109

Où se trouve cette thèse ?