Etude et réalisation d'un robot mobile pour la navigation extérieure : application au robot romane

par Jean-Marie Munier

Thèse de doctorat en Automatique et traitement numérique du signal

Sous la direction de René Husson.

Soutenue en 1997

à Vandoeuvre-les-Nancy, INPL .


  • Résumé

    Les travaux présentés dans ce mémoire, concernent l'étude et la réalisation d'un robot mobile autonome qui est conçu en tant que plate-forme expérimentale. Les différentes étapes ainsi que les différents éléments constitutifs pour mener à bien sa réalisation y sont décrits précisément. Le but de cette réalisation est d'utiliser le robot Romane comme support technologique pour développer et vade expérimentalement les recherches menées en robotique mobile. Nous décrivons les différents aspects technologiques liés aux nombreux capteurs avec leurs fonctionnalités, les problèmes qu'ils induisent et les solutions retenues orientées à la robotique mobile. La motorisation et les sources d'énergie, font également l'objet d'un développement argumenté. Les problèmes de sécurité sont analysés et des solutions sont proposées dans le dernier chapitre pour répondre aux cas les plus critiques. (rupture de communications, présence d'obstacles, dysfonctionnements matériel, etc ) La conception informatique est basée sur une architecture de type V. M. E ; elle apporte une grande souplesse en possibilités d'ouverture et d'évolution. Cette plate-forme a été conçue pour pouvoir s'adapter aux évolutions technologiques les plus récentes afin qu'elle puisse en permanence remplir son rôle de support de recherches innovatrices


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Informations

  • Détails : 1 vol. (139 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 138-139. Résumé en français

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