Specification, verification et implementation de missions appliquees a des vehicules automatiques

par SOFIANE ABDOU

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Bernard Espiau.

Soutenue en 1997

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous presentons, dans cette these, la programmation de missions robotiques complexes. Ces systemes temps reel effectuant des calculs continus tout en reagissant a des evenements, sont qualifies de systemes hybrides. Pour une programmation facile et sure de la mission, une methodologie de specification systematique, ainsi que sa validation pour son implementation sur une architecture cible sont necessaires. A chaque composante du systeme robotique, deux theories doivent etre considerees : la theorie de l'automatique pour la conception des lois de commande et la theorie des systemes reactifs pour les aspects discrets. Les langages synchrones, qui ont un formalisme permettant de decrire l'ordre et les relations entre les signaux d'entrees et de sorties correspondantes du systeme reactif, ont apporte une grande contribution dans ce domaine. Les compilateurs de ces langages peuvent produire des modeles, le plus souvent sous forme de systemes de transition. Ces modeles peuvent etre utilises pour verifier les relations entre les signaux d'entrees et de sorties du systeme (proprietes statiques). Nous decrirons l'utilisation d'une approche structuree de specification et de verification sur des vehicules automatiques a travers une mission du projet praxitele. Le but de la mission est la distribution de vehicules vides par un seul conducteur. Des lois de commandes longitudinale et laterale sont etablies pour realiser un train virtuel de vehicules sans lien materiel. Quand le vehicule est arrive a sa destination, il quitte le train pour se garer tout seul. Un generateur de trajectoire est alors necessaire pour realiser les manuvres de parking. L'environnement utilise, appele orccad, propose une approche coherente de la specification haut niveau des missions jusqu'a leurs implementations, en combinant evenements discrets et aspects continus. Des fonctionnalites, basees sur une modelisation generique des robots mobiles a roues, sont integrees dans cet environnement pour faciliter la conception des lois de commande.


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  • Détails : 221 P.
  • Annexes : 311 REF.

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