Etude de l'application de l'apprentissage a la commande de robots et machines de production

par JOAO SINOHARA DA SILVA SOUSA

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de DANIEL BRUN PICARD.

Soutenue en 1997

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les methodologies modernes, telles que l'ingenierie concourante, la conception integree et la mecatronique, permettent de concevoir des systemes plus intelligents pour l'amelioration des performances de la production. Ceci conduit a les doter d'une caracteristique essentielle : la capacite d'auto-apprentissage. Il devient ainsi possible de concevoir des systemes cooperatifs et evolutifs, dont le savoir-faire est actualise et enrichi a chaque nouvelle tache, pendant leur conception et leur cycle de vie. Cette these contribue a l'enrichissement de la capacite d'apprentissage pour l'amelioration de la qualite des taches realisees par les robots et machines de production. Elle prolonge les techniques existantes de l'apprentissage par repetition, pour donner au systeme la capacite de construire et d'utiliser une base de connaissance sur son propre comportement. Elle se distingue principalement par une vision globale de l'integration des techniques de commande conventionnelles et des differents niveaux d'apprentissage pour l'implantation de machines intelligentes. Ainsi, l'apprentissage par repetition, par analogie, par decouverte et par reseau de neurones s'associent et se superposent en parallele avec la boucle de commande classique. L'apprentissage par repetition est l'element fondamental pour l'acquisition et l'enrichissement du savoir-faire. Ce savoir-faire est exploite par analogie, par decouverte ou par reconnaissance pour la synthese de l'action d'apprentissage a partir des experiences du passe et en profitant des donnees de production. De plus, le systeme est capable de structurer, memoriser et generaliser les informations issues de l'apprentissage pour constituer sa base de connaissances. Enfin, une plate-forme integree de developpement de la commande intelligente a ete realisee. Elle accompagne la demarche de conception et apporte la capacite d'echanger des informations avec des experts pour constituer la base de connaissances initiale.


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Informations

  • Détails : 146 P.
  • Annexes : 80 REF.

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