Compensation de frottement et commande en position d'un robot hydraulique industriel

par PABLO A. LISCHINSKY

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de CARLOS CANUDAS DE WIT.

Soutenue en 1997

à l'INP GRENOBLE .

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  • Résumé

    Bien que ce travail de these se soit concentre principalement sur la compensation de frottement, d'autres problemes en rapport avec la commande en position du robot, ont ete traites. La boucle la plus interne, qui commande en couple les actionneurs hydrauliques, est traitee d'abord. Le deuxieme niveau traite le probleme de la compensation de frottement et la commande en position. Une commande non-lineaire en couple qu'ameliore les performances de la boucle interne, a ete implantee sur le robot. Un schema de commande, avec variation de gains pre-calcules est proposee, qui presente l'avantage d'avoir une bande passante independante de la position. L'identification et compensation de frottement avec un nouveau modele dynamique, a ete aborde. Les parametres statiques et dynamiques associes au modele ont ete estimes. Pour les premiers, l'estimation a ete basee sur la reconstruction de la courbe statique de frottement-vitesse, basee sur des essais a vitesse constante. L'estimation des parametres dynamiques est basee sur la linearisation du modele de frottement, avec des essais avec des faibles deplacements. Trois methodes de compensation de frottement, avec parametres fixes et adaptatifs, ont ete presentes. Etant donne que les conditions de stabilite sont des conditions suffisantes, l'exigence de la propriete srp d'une fonction de transfert en boucle fermee s'est averee trop restrictive en pratique. La precision de positionnement du robot avec compensation de frottement est passee de 2-3 cm a 0. 5-1 cm. Finalement, une analyse de la commande pid en position, a montre la necessite de calculer en temps reel les termes diagonaux de la matrice d'inertie h(i,i), utilises dans la commande.


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  • Détails : 175 P.
  • Annexes : 45 REF.

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