Modelisation, identification et commande d'un robot parallele

par LOTFI BEJI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de FRACIS ARTIGUE.

Soutenue en 1997

à Evry-Val D'Essonne .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Contrairement aux robots manipulateurs paralleles a six degres de liberte (ddl) presentes dans la litterature qui comportent 6 bras, l'etude developpee porte sur une structure parallele a 6-ddl et uniquement 3 bras. Cette these se compose en trois parties. Une premiere partie est consacree a la modelisation du robot. Les particularites des modeles geometriques et cinematiques comparees a ceux d'une architecture parallele classique a 6-ddl avec 6 bras sont presentees. On montre que les problemes inverses ont une solution analytique exacte. Cependant, une procedure numerique efficace, est proposee pour resoudre les problemes directs. L'etude cinematique est completee par la determination de l'espace atteignable par l'organe terminal du robot dans laquelle les contraintes geometriques internes sont prises en compte. Enfin, l'approche lagrangienne est utilisee pour etablir le modele dynamique du robot. Un nombre reduit de relations de contraintes geometriques independantes est obtenu afin de reduire le nombre d'operations lors de l'elimination des multiplicateurs de lagrange des equations du mouvement. La seconde partie traite le probleme de l'identification des parametres dynamiques standards et minimaux du robot. En se basant sur ce resultat, un modele dynamique minimal et optimise est obtenu. La troisieme partie est consacree a l'etude de la commande du robot space. Pour un modele global du robot qui incorpore la dynamique de la partie mecanique et celle generalement negligee des actionneurs electriques, nous avons developpe une loi stabilisante en tension. La loi de commande est traitee en considerant un etat partiellement (vitesses) et totalement (vitesses et couples) observes, mais sous l'hypothese d'une connaissance parfaite du modele. Ce dernier est sous forme standard permettant d'appliquer les techniques de perturbations singulieres. La validite de la commande proposee est obtenue en utilisant l'approche passive. Les resultats de simulation montrent l'efficacite de la decomposition a deux echelles du temps et la performance du controleur-observateur designe, avec un bon suivi de trajectoire


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Informations

  • Détails : 2 VOL., 102 P.
  • Annexes : 86 REF.

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  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
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