Vision stereoscopique et proprietes differentielles de surfaces

par FREDERIC DEVERNAY

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Olivier Faugeras.

Soutenue en 1997

à l'ECOLE POLYTECHNIQUE .

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  • Résumé

    Ce document traite de plusieurs aspects de la vision stereoscopique par ordinateur. Cette methode consiste a partir d'une ou de plusieurs paires d'images a reconstruire une scene observee en trois dimensions, c'est-a-dire a produire une description des objets et surfaces observes ainsi que leur position dans l'espace. Le premier probleme aborde est celui du calibrage, dont l'objet est de calculer les parametres des cameras (focale, centre optique, etc. ) ainsi que leur position, soit a partir d'images d'objets de geometrie et de position connue, soit de maniere automatique (on parle alors d'auto-calibrage). Des resultats nouveaux sont presentes sur l'auto-calibrage de la distorsion optique et sur l'auto-calibrage d'une paire de cameras rigidement liees a partir de plusieurs paires d'images. Ensuite sont presentees differentes methodes permettant de rectifier les images de maniere a simplifier la mise en correspondance, puis d'effectuer cette mise en correspondance par une technique de correlation. Outre des ameliorations des resultats classiques, de nouvelles methodes permettant d'obtenir une plus grande precision sont discutees. La derniere phase, dite de reconstruction, permet d'obtenir une description des surfaces observee allant jusqu'aux proprietes differentielles d'ordre un et deux (plan tangent et courbures a la surface), a partir des resultats de stereoscopie par correlation. Ce document se termine par quelques applications realisees au cours de ces recherches telles qu'un systeme d'aide chirurgicale pre-operatoire ou une camera stereo bon marche.

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Informations

  • Détails : 201 p.
  • Annexes : 156 ref.

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
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  • Cote : D-DEV
  • Bibliothèque : École polytechnique. Bibliothèque Centrale.
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