Stabilité de systèmes bouclés par des contrôleurs flous du type Proportionnel-Dérivé et Proportionnel-Intégral

par Francisco José Ruiz-Sanchez

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Christian Melin.

Soutenue en 1997

à Compiègne .


  • Résumé

    Dans cette thèse, nous abordons le problème de régulation et d'asservissement des systèmes bouclés par des contrôleurs flou de type PD et PI. On analyse les propriétés de la loi de commande fournie par le contrôleur flou et on établit des conditions suffisantes qui assurent la stabilité de la boucle fermée. Ces conditions déterminent le domaine d'application des contrôleurs flous étudiés et fournissent des critères utiles pour leur réglage. Le mémoire est organisé en quatre chapitres. Le premier décrit les principaux aspects de la commande floue pour aboutir aux définitions de la classe des contrôleurs-flous de type PI et PD. On y illustre le fait que des bases de règles et des mécanismes d'inférence-défuzzification différents permettent d'obtenir des performances de régulation semblables. Le deuxième chapitre est consacré à l'analyse de la classe des contrôleurs flous PI ou PD en tant que systèmes dynamiques comportant une entrée et une relation de sortie qui est une fonction de l'entrée et de l'état. Nous faisons également apparaître une relation de «positivité» entre la sortie et une variable auxiliaire définie par une combinaison linéaire de l'entrée et de l'état. Dans le troisième chapitre, nous exploitons cette relation de positivité pour obtenir des conditions suffisantes de stabilité asymptotique globale des systèmes bouclés comprenant un système linéaire et un contrôleur PI ou PD. Le dernier chapitre est consacré à l'étude des systèmes bouclés comprenant un système de type Euler-Lagrange à deux degrés de liberté, complètement ou partiellement motorisé, et un contrôleur flou PD uniquement. Les analyses et les résultats de stabilité asymptotique obtenus sont, pour la plupart, limités à un cas particulier de contrôleur flou PD, pour lequel la partie non linéaire peut être décomposée en deux fonctions non linéaires d'un seul argument. Les conditions ainsi obtenues ne portent que sur les propriétés du système Euler-Lagrange, elles sont indépendantes du réglage du contrôleur.

  • Titre traduit

    Stability Analysis of Closed Loop Systems Using PD and PI like Fuzzy Controllers


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Informations

  • Détails : 1 vol. (127 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 121-127 (72 réf.)

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc. Bibliothèque du Laboratoire d'informatique, Systèmes, Traitement de l'information et de la connaissance (LISTIC).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1997/1087
  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Accessible pour le PEB
  • Cote : 1997 RUI 1087

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  • Bibliothèque : Université Grenoble Alpes (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque et Appui à la Science Ouverte. Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Accessible pour le PEB
  • Cote : MF-1997-RUI
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