Estimation à erreur bornée pour la génération d'hypothèses multiples de localisation d'un véhicule

par Emmanuel Halbwachs

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Dominique Meizel.


  • Résumé

    Ce document présente une méthode originale de localisation destinée à un robot mobile ou à tout autre véhicule appelé à se mouvoir dans un environnement partiellement cartographié dans un plan en 2 dimensions. La méthode, introduite par une analogie avec la randonnée pédestre, a pour vocation de localiser le véhicule à chaque instant sans avoir besoin d'autres informations qu'un modèle de l'environnement et la perception de celui-ci. En particulier, la configuration initiale du véhicule n'a pas à être connue. La méthode proposée se décompose en deux phases successives : la génération des différentes hypothèses de configuration initiale (phase statique), puis le suivi de chacune de ces hypothèses lors du déplacement du véhicule (phase dynamique). Le manuscrit présente une méthode complète utilisant l'estimation de paramètres à erreur bornée pour réaliser la phase statique. Des simulations et des résultats expérimentaux illustrent la méthode. La phase dynamique (non expérimentée) est évoquée sous forme de perspectives avec proposition d'un critère heuristique pour le choix à chaque instant de l'hypothèse la plus vraisemblable.

  • Titre traduit

    Bounded error estimation for multiple hypotheses generation of vehicle localisation


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Informations

  • Détails : 1 vol. (254 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 50 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1997 HAL 1021

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1997-HAL
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