Contribution à la surveillance d'un site robotisé par traitement d'images

par Ahmad Abdallah

Thèse de doctorat en Contrôle des systèmes

Sous la direction de Alain Schmitt.

Soutenue en 1997

à Compiègne , dans le cadre de École doctorale 71, Sciences pour l'ingénieur (Compiègne) .

mots clés

• Robotique
• Traitement d'images
• Vision artificielle (robotique)
• Technologie de l'information
• Surveillance électronique

Résumé

Le problème de diagnostic d'intrusion dans les zones dangereuses se heurte généralement aux inconvénients que représentent les variations d'éclairage ambiant. Bien que certaines applications aient pu trouver une solution par la vision artificielle, elles admettent généralement certaines restrictions quant aux changements globaux de luminosité. Aucune valeur de seuil, aussi judicieusement choisie, ne peut permettre une segmentation correcte si les conditions d'éclairage ne s'y prêtent pas. Notre approche est basée sur le gradient signe d'une image. Différentes améliorations ont été proposées. Cet algorithme nous a permis d'aboutir à un dispositif autorisant les variations d'éclairage, tout en garantissant une sureté dans la détection d'intrusion. La détection opère sur des zones dangereuses instantanément délivrées par le module de poursuite.

Titre traduit

Surveyed robotics zones by image processing

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