Planification distribuée pour la coopération multi-agents

par Paul Gaborit

Thèse de doctorat en Informatique et intelligence artificielle

Sous la direction de M. GHALLAB.

Soutenue en 1996

à Toulouse 3 .


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  • Résumé

    Permettre a plusieurs agents de planifier et de coordonner leurs activites de maniere distribuee tel est l'objectif des travaux presentes dans ce memoire. L'approche proposee s'appuie sur des operateurs de composition de plans. Afin de gerer au mieux les interactions entre differents agents, leurs plans sont produits par ixtet, un systeme de planification permettant la prise en compte de contraintes temporelles numeriques et gerant le parallelisme des taches ainsi que le partage de ressources. Les deux premiers chapitres decrivent le formalisme logique utilise par ixtet ainsi que le fonctionnement du planificateur lui-meme et les ameliorations qu'il est possible d'y apporter. Le troisieme chapitre detaille alors formellement les methodes et algorithmes permettant de realiser des operateurs de composition de plans: union de plans, insertion de nouveaux buts dans un plan existant. On y demontre leurs limites theoriques. Le quatrieme chapitre decrit la mise en uvre de ces operateurs en exhibant des algorithmes tant pour ameliorer les performances de la planification incrementale mono-agent que pour realiser un systeme distribue de planification multi-agents. Dans ce systeme, un plan global est elabore par composition successive de plans individuels. Ce plan global reste implicite et n'est donc jamais centralise. On presente ensuite les problemes specifiques rencontres lorsque planification et execution sont realisees simultanement. Ces problemes ouverts sont cruciaux dans un contexte multi-agents. Le document se termine par une illustration et une evaluation sur des exemples appliques au domaine multi-robots permettant d'apprecier les avantages mais aussi les limites de l'utilisation de ces operateurs de composition de plans et par une comparaison avec un autre systeme de planification distribuee

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Informations

  • Détails : 142 f

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-GAB
  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1996TOU30278
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