Vision pour la robotique en environnement naturel

par Patricia Lasserre

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Maurice Briot.

Soutenue en 1996

à Toulouse 3 .


  • Résumé

    Cette these se situe dans le cadre de l'augmentation des capacites de perception des robots mobiles par utilisation du capteur camere video pour apporter des informations utiles a la localisation et a la navigation du robot dans son environnement. Les besoins actuels pour realiser ces deux taches ont permis de determiner deux directions a developper. L'une concerne l'obtention de l'information tridimensionnelle par un systeme stereoscopique ; l'autre consiste a enrichir la connaissance de l'environnement par identification de la nature des objets contenus dans la scene. La stereovision est un moyen connu pour obtenir l'information tridimensionnelle. Nous avons implemente un algorithme de stereocorrelation, technique qui est adaptee pour des scenes texturees. L'algorithme de base est ameliore pour prendre en compte a la fois les contraintes de rapidite d'execution et de qualite de la correlation. Lorsque le robot evolue dans un environnement exterieur, la connaissance du terrain ou des objets situes dans cet environnement peut etre enrichie en ajoutant des informations autres que geometriques ou topologiques, comme la couleur ou la texture. Nous avons propose comme representation complementaire, le modele nominatif de regions qui indique la nature de chaque region d'une image. Un algorithme de segmentation donne une description tres synthetique de la scene: la methode combine a la fois les techniques de grossissement de regions et de classification (basee sur l'etude de l'allure generale des historgrammes sur chaque composante colorimetrique). Les regions issues de cette segmentation sont ensuite caracterisees puis identifiees afin d'obtenir leur nature (herbe, roche, terre). Leur caracterisation est obtenue a partir d'informations sur leur couleur et leur texture. Les operateurs de texture developpes sont bases sur l'etude des lignes de contraste dans la region consideree (densite, courbure,). Une technique probabiliste est finalement utilisee pour determiner la nature des elements presents dans l'environnement

  • Titre traduit

    Vision for mobile robots in natural environments


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Informations

  • Détails : IX-128 f.
  • Annexes : 82 réf.

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  • Cote : I.2-LAS
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