Stratégies de perception par vision active pour la reconstruction et l'exploration de scènes statique

par Éric Marchand

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de F. CHAUMETTE.

Soutenue en 1996

à Rennes 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous proposons dans cet these une methode de reconstruction et d'exploration de scenes fondee sur un concept de vision active. L'approche retenue est basee sur le controle du mouvement de la camera, celui-ci etant contraint de maniere a optimiser la reconstruction de chaque primitive de la scene. Cette approche necessitant une focalisation sur les objets consideres (dans notre cas des segments et/ou des cylindres), nous presentons des strategies de perception permettant l'enchainement de ces focalisations et la completude de la reconstruction. Aucune connaissance sur le nombre, la position et les dimensions des objets constituant la scene n'etant disponible, une methode de recherche du positionnement optimal de la camera utilisant les informations 2d ainsi que la carte 3d deja acquise est presentee. Des resultats experimentaux menes sur une cellule de vision robotique sont finalement presentes


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Informations

  • Détails : 213 P.
  • Annexes : 195 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : EN 1565
  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 1996/97
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