Planification de trajectoires en présence d'obstacles à partir d'images de l'environnemeent

par Wei Shen

Thèse de doctorat en Mécanique

Sous la direction de J.-P. LALLEMAND.

Soutenue en 1996

à Poitiers .


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  • Résumé

    Nous presentons dans cette these nos etudes sur la planification de trajectoires dans l'espace 2-d/3-d en robotique. Nous presentons d'abord deux methodes pour la planification de trajectoires en presence des obstacles de formes polygonales dans l'espace 2-d. La premiere est basee sur les graphes de visibilite. La seconde utilise les points de demarcation pour reduire la complexite de calcul. Pour resoudre effectivement le probleme en presence des obstacles de formes arbitraires, nous proposons la troisieme methode qui consiste en un reseau neuronal pour transformer l'espace libre en trajectoires et un reseau de cellules pour l'optimisation. En presence d'obstacles de formes arbitraires dans l'espace 2-d/3-d, nous proposons et recommandons la methode du reseau de diffusion potentielle. Le champ du potentiel dans l'espace libre est calcule par un reseau de diffusion et le plus court chemin est alors determine par la ligne d'iso-potentiel du champ ainsi calcule. L'implantation dans les cas discrets est presentee egalement. Les images numeriques 2-d/3-d representant les scenes sont generalement des images de niveaux de gris multiples. Par consequent, avant d'appliquer la planification de trajectoires, un pre-traitement tel que la detection de contours sera necessaire pour segmenter les obstacles de l'espace libre. Afin d'ameliorer la precision et de reduire la complexite de calcul, nous proposons la methode de l'integration de hermite pour mieux detecter les contours dans les images bruitees a l'aide des filtres gaussiens. La realisation numerique de la methode est egalement presentee. Nous avons ensuite generalise cette methode a la realisation des autres filtres lineaires, y compris la methode de l'integration de laguerre

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Informations

  • Détails : 187 p
  • Annexes : 80 réf. bibliogr

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  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 96/POIT/2306
  • Bibliothèque : Université de Poitiers. Service commun de la documentation. Section Sciences, Techniques et Sport.
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