Reconstruction de primitives geometriques tridimensionnelles a l'aide d'une sequence d'images

3d geometrical shape modeling from image sequence

• Auteur / Autrice : LAURENT MONCHAL
• Direction : Maurice Milgram
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Cette these porte sur le developpement d'algorithmes d'aide a la vision dans des systemes de teleoperation. Le but de ces algorithmes est de reconstruire des objets geometriques tridimensionnels presents dans les images de scenes visualisees par une camera c. C. D. Le travail de cette these a pour contexte plus precis un systeme d'aide a la teleoperation nomme pyramide et developpe au c. E. A. Le but est d'utiliser des resultats de vision par ordinateur pour ameliorer le modeleur pyramide. Il s'agit alors de reconstruire les formes geometriques tridimensionnelles a partir d'images bidimensionnelles la methode de reconstruction utilisee necessite un ensemble d'images ainsi que la connaissance du mouvement de la camera c. C. D. Entre chaque image. L'operateur initialise la reconstruction des primitives geometriques analytiques ou facetisees sur une image. Notre algorithme fournit alors la position et la taille des primitives designees par l'operateur dans l'espace a trois dimensions. Cette methode est validee, testee et comparee sur des donnees de synthese. Nous presentons enfin comment des informations peuvent etre introduites par un operateur afin d'ameliorer de facon interactive les reconstructions de scenes. L'efficacite de cette technique est testee et etudiee sur des donnees de synthese. Nous avons montre l'efficacite des methodes precedemment decrites sur diverses images de scene reelles.