Strategie reactive d'accostage entre robots mobiles autonomes en milieu contraint. Approche par techniques floues

par Gérard Bourdon

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jacques Rabit.

Soutenue en 1996

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail de these traite de l'elaboration et de la mise en place experimentale d'une methode d'accostage entre robots mobiles autonomes en milieu inconnu et contraint. L'objectif est donc de definir une strategie reactive permettant a un robot suiveur de s'asservir sur un robot cible quelque soit leur configuration relative initiale. Ce travail a pour but de s'inserer ulterieurement dans une tache de collaboration entre bras manipulateurs mobiles. La conception du robot romain (robot mobile autonome instrumente), realise au cours de cette these est egalement abordee. Ce robot rapide tire son originalite de conception dans son architecture materielle decentralisee, organisee autour d'un bus local de communication. Cette plate-forme performante et flexible utilise comme suiveur a permis de valider experimentalement la strategie developpee. Les approches proposees font appel aux techniques floues dont les proprietes description et d'approximation sont utilisees pour la resolution d'un probleme robotique complexe. Il s'agit en effet d'apporter une solution d'une part, a la gestion d'evenements asynchrones, et d'autre part, de definir une methode d'accostage, le tout devant mener a une strategie reactive de prepositionnement de mobiles en vue d'une cooperation en mouvement. Une methode d'evitement reflexe est developpee, centree sur le principe d'une modelisation qualitative de la contrainte locale et de la mobilite du systeme. De cette modelisation en ligne, a partir d'une base de connaissance, est deduit le mouvement du suiveur. La manoeuvre d'accostage, envisagee tout d'abord sans contrainte d'environnement, resulte de l'etablissement d'une loi de guidage par prediction du point de rendez-vous et de la definition d'un champ de forces floues permettant de reconstituer la configuration spatiale de la cible. Une methode de fusion est proposee, permettant l'accostage d'une cible manoeuvrante dans un espace contraint.


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 217 P.
  • Annexes : 96 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque centrale.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : 629.892 BOU str
  • Bibliothèque : Institut National des Sciences Appliquées. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : THE BOU
  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1996 491
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1996
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.