Conception optimisee assistee par ordinateur de systemes de prehension flexibles

par JAVIER POSSELT

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de J.-C. GUINOT.

Soutenue en 1996

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these traite du probleme de la conception de mecanismes complexes. L'utilisation des outils classiques d'analyse et d'optimisation combinees avec des techniques de l'intelligence artificielle permet une resolution du probleme. De plus, l'emploi des systemes graphiques de simulation avec une assistance interactive du concepteur garantit une solution rapide et optimal. Dans le but de concevoir des prehenseurs flexibles, on utilise des techniques de parametrisation. La notion d'objet generique est alors introduite. Une approche avec une interface-homme machine, pour la conception des mecanismes de prehension statiques est proposee. L'acquisition de connaissances informelles et la gestion de donnees sont assurees par un systeme expert. Pour enrichir cette approche, on a developpe un premier outil d'analyse pour identifier l'accessibilite geometrique des objets. Il permet de qualifier la surface des objets en tenant compte des contraintes de la tache d'assemblage. Un second outil permet de mesurer la robustesse des prises pour optimiser le choix des prises. Un troisieme outil, integre dans le systeme expert, permet de dimensionner de maniere interactive, la geometrie des mecanismes de serrage. Ces outils sont integres sur la plateforme de simulation graphique act. Un exemple illustrant la conception complete d'un prehenseur statique capable de saisir differents modeles de lignes d'echappement est presente


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Informations

  • Détails : 171 P.
  • Annexes : 78 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1996 340
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1996
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