Fusion multi-capteurs dans un cadre multi-agents : application à un robot mobile

par Iskander Ayari

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Jean-Paul Haton.

Soutenue en 1996

à Nancy 1 , en partenariat avec Université Henri Poincaré Nancy 1. Faculté des sciences et techniques (autre partenaire) .


  • Résumé

    Nous présentons dans cette thèse un modèle de fusion multi-capteurs fonde sur une architecture multi-agents. Nous distinguons deux types d'agents. Les agents perceptuels assurent des opérations sur des données numériques en utilisant des algorithmes de traitement du signal pour extraire des informations pertinentes. Les agents d'interprétation manipulent les informations résultantes pour résoudre des problèmes à un niveau d'abstraction plus élevé. Deux maquettes de systèmes de fusion adoptant ce modèle ont été implantées et couplées au simulateur d'un robot mobile. Le système résultant a été baptisé RoMAT. Ce dernier permet au robot de construire une carte de l'environnement représentant les obstacles détectés par les capteurs sonar et le système laser composant cette plate-forme multisensorielle. Les résultats présentés justifient l'intérêt de l'approche multi-agents. La construction du monde est améliorée grâce à la complémentarité et la redondance de capteurs

  • Titre traduit

    Multi-sensor data fusion in a multi-agent framework : application to a mobile robot


  • Pas de résumé disponible.

Autre version

Cette thèse a donné lieu à une publication en 1996 par [INRIA] à [Le Chesnay]

Fusion multi-capteurs dans un cadre multi-agents : application à un robot mobile


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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (200 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : 89 références

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val-d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque de l'UFR sciences et technologie.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : 629.892 AYA fus
  • Bibliothèque : Université de Lorraine (Villers-lès-Nancy, Meurthe-et-Moselle). Direction de la Documentation et de l'Edition - BU Sciences et Techniques.
  • Accessible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.

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Cette thèse a donné lieu à une publication en 1996 par [INRIA] à [Le Chesnay]

Informations

  • Sous le titre : Fusion multi-capteurs dans un cadre multi-agents : application à un robot mobile
  • Détails : 1 vol. (IV-200 p.)
  • Notes : Résumé en français et en anglais.
  • ISBN : 2-7261-0959-4
  • Annexes : Bibliogr. p. 187-195
La version de soutenance de cette thèse existe aussi sous forme papier.

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