Localisation d'un robot mobile par mise en correspondance de cartes télémétriques : utilisation du concept de ressemblance

par Laurent Charbonnier

Thèse de doctorat en Automatique, traitement du signal et génie informatique

Sous la direction de Marie-José Aldon.

Soutenue en 1996

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Cette these presente une methode de localisation d'un robot mobile par mise en correspondance de cartes telemetriques. L'environnement considere dans cette etude est un environnement d'interieur structure. Le principe de la methode repose sur la mise en correspondance des donnees issues des acquisitions de debut et fin de mouvement. Le capteur utilise est un telemetre laser 2d qui scrute radialement l'environnement du robot dans un plan parallele au sol. La methode se deroule suivant trois phases: segmentation des donnees, mise en correspondance des cartes segmentees et estimation du mouvement entre les deux cartes. L'originalite de la methode de segmentation que nous proposons (i. E. Approximation polygonale) reside dans la combinaison de concepts statistiques et flous pour detecter puis localiser les extremites des segments. La segmentation obtenue est robuste car elle satisfait les criteres de precision, fiabilite et repetabilite. La mise en correspondance de deux cartes segmentees conduit a une solution globale d'appariement. Celle-ci est obtenue par un algorithme de programmation dynamique, adapte au raisonnement bimodal multivalue que nous avons choisi d'utiliser pour ses proprietes de robustesse. La mise en correspondance etablie, il est possible d'estimer un deplacement relatif entre les deux cartes et donc de localiser le robot. L'ensemble des resultats presentes a ete implemente et experimente sur des robots mobiles. Deux applications ont ete proposees pour tester les methodes presentees: la localisation dans le plan d'un robot mobile d'interieur (le robot vega du lirmm) et la segmentation de donnees fournies par le telemetre laser 3d de l'universite de saragosse, espagne

  • Titre traduit

    Localization of a mobile robot by matching rangefinder maps: use of the likeness theory


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Informations

  • Détails : 144, [6] p
  • Annexes : Bibliogr.: [6] p. "in fine

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  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 96.MON-98

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  • Cote : MF-1996-CHA
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