Vision pour la robotique de manipulation : calibration, localisation et saisie d'objets

par Vincent Garric

Thèse de doctorat en Informatique industrielle et automatique

Sous la direction de Maurice Briot.

Soutenue en 1996

à Toulouse, INSA .


  • Résumé

    Le retour d'informations de capteurs externes peut etre une necessite pour la localisation et la saisie d'objets statiques, par un robot manipulateur ; notamment si la connaissance de la situation de l'objet et le positionnement absolu du robot ne sont pas suffisamment precis. Nous proposons l'utilisation d'une camera monoculaire placee sur l'extremite du bras manipulateur pour un asservissement en position statique a partir de connaissances 3d. Nous traitons d'abord la calibration de cameras qui inclut la localisation d'objets polyedriques, les algorithmes de resolution et l'etude de la precision de localisation. Nous proposons de nouvelles methodes de calibration et comparons ensuite des algorithmes de resolution propageant les imprecisions de primitives issues des modeles d'objets ou de methodes d'extraction dans l'image. Des criteres de comparaison des methodes de localisation sont presentes et une methode d'evaluation de la precision reelle de localisation est proposee avec des resultats. La seconde partie aborde la vision appliquee a la manipulation. Nous detaillons la modelisation du site experimental et proposons une amelioration des methodes d'identification de la situation de la pince et de la camera sur le robot. Nous utilisons la representation de transformations en visages pour l'identification d'axes de rotation. Nous proposons ensuite des principes et un scenario, qui utilisent les points precedents et une reconnaissance locale d'objets pour effectuer la saisie d'objets. Des resultats de saisie sont presentes. Nous presentons enfin l'architecture d'un systeme de vision pour la manipulation et son utilisation pour les principales experimentations de validation des principes, methodes et algorithmes proposes dans cette these. Ces travaux ont ete menes sur les sites du laas et du cnes, respectivement dans le cadre d'un projet scientifique interne a l'equipe ria et d'un projet applicatif interne au cnes


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  • Détails : x-170 f

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-GAR
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1996/379/GAR
  • Bibliothèque : Centre de recherche Inria Paris. IES.
  • Disponible sous forme de reproduction pour le PEB
  • Cote : Y890
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