Analyse structurée d'un contrôleur temps réel de robot basé sur une génération en ligne des trajectoires

par Loi͏̈c Urbain

Thèse de doctorat en Automatique. Informatique industrielle

Sous la direction de B. TONDU.

Soutenue en 1996

à Toulouse, INSA .


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  • Résumé

    Afin de repondre a un besoin de robotique de manipulation fortement contraint, la societe sinters a du, dans les annees 90, acquerir la maitrise de la structure de controle des bras manipulateurs basee sur une generation en ligne des trajectoires. Ce memoire presente la synthese des travaux effectues sur ce sujet. Deux aspects sont notamment precisees: une analyse des generateurs de trajectoires montre que la technique de generation par mise en sequence de motifs elementaires constitue actuellement le moyen le plus adapte pour generer en ligne les trajectoires de robots. La methode sart presentee ensuite et empruntee au genie logiciel constitue une alternative interessante pour specifier les systemes temps reel tels que les controleurs de robots. Appliquee a la structure a trois niveaux hierarchiques proposee (asservissement des axes, generation de la trajectoire, planification de la trajectoire), elle nous permet d'obtenir un modele coherent directement utilisable pour concevoir le systeme. Les performances du controleur presentees a la fin du memoire montre la reactivite et l'amelioration de l'autonomie de la structure ainsi realisee

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Informations

  • Détails : [13]-181-[7] f

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  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1996/372/URB
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