Coopération multi-robots par insertion incrémentale de plans

par Frédéric Robert

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Rachid Alami.

Soutenue en 1996

à Toulouse, INPT .


  • Résumé

    Cette these porte sur la cooperation multi-robots dans des environnements dynamique et ouverts. Une approche distribuee et originale est proposee, qui s'appuie sur un paradigme generique d'insertion incrementale de plans. Ce paradigme offre un cadre rigoureux pour traiter toute une classe de problemes de cooperation multi-robots. Il a ete concu pour des applications industrielles qui exploitent un grand nombre de robots, en leur confiant des missions a realiser en parallele. Ceci leur permet de gagner en efficacite tout en preservant la flexibilite et la robustesse du systeme. Grace a ce paradigme, un grand nombre de robots autonomes peuvent planifier et executer differents types de taches en partageant le meme environnement et les memes ressources. L'insertion incrementale de plans leur permet d'affiner progressivement leurs interactions et d'en planifier les details au fur et a mesure de l'avancement des taches. Ceci est fait sur la base d'informations locales rendant compte du contexte d'execution courant. Notre approche presente l'interet de permettre une cooperation par adaptation incrementale et locale des plans, tout en garantissant la possibilite d'un traitement centralise du probleme global. Le domaine auquel nous nous sommes interesse dans la mise en uvre de cette approche est celui de la robotique mobile et plus specifiquement celui de ses applications industrielles traitant de transitique, de surveillance ou de nettoyage. Ces travaux ont abouti a une mise en uvre complete d'un schema de cooperation realiste. Ils ont donne lieu a un grand nombre d'experimentations, tant sur des robots reels qu'en simulation. Ces experimentations, detaillees dans le present rapport, ont permis de mettre en avant le caractere operationnel de l'approche presentee, sur des calculateurs embarques et en presence de moyens de communication a faibles debits. Le systeme decisionnel implemente, a permis d'enregistrer des gains notables en terme d'autonomie des robots et de robustesse d'execution des plans


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Informations

  • Détails : VIII-140 f.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 136-140

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  • Cote : I-ROB
  • Bibliothèque : École nationale supérieure d'électrotechnique, d'électronique, d'informatique, d'hydraulique et des télécommunications. Bibliothèque.
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  • Cote : 96INPT053H/1

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  • Cote : MF-1996-ROB
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