Architecture de machine pour la simulation d'objets physiques en temps-reel

par CLAUDE UHL

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de A. LUCIANI.

Soutenue en 1996

à l'INP GRENOBLE .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les algorithmes de simulation, base du modeleur simulateur d'objets physiques cordis-anima, necessitent des performances et une architecture particuliere pour la machine qui va les executer. La conception et la mise en uvre des conditions materielles de la simulation constituent un axe majeur des travaux de l'acroe. L'objectif de ce travail a ete de developper une architecture de machine efficace permettant l'interaction multisensorielle et en temps-reel entre un operateur et un objet simule par modele physique. Les contraintes liees a ce type de simulation sont multiples: les frequences de simulation varient de 1 khz a 44 khz selon la nature de l'objet modelise ; le mode d'execution des algorithmes est necessairement synchrone et de duree constante ; un bon rendu des objets simules exige des puissances de calcul de 500 mflops a 1 gflops. D'autre part, compte tenu du haut degre d'interconnexion entre modules dans la plupart des objets physiques cordis-anima, seule une architecture parallele dont chaque nud fournit une puissance de calcul tres elevee peut solutionner la problematique de simulation physique temps-reel. Suite a l'etude de diverses solutions processeurs, nous avons opte pour un compromis alliant performances, portabilite, facilite de programmation et cout: le processeur r8000 de mips. Les processeurs de calcul sont connectes aux transducteurs de sortie (ecran, clavier gestuel a retour d'effort et haut-parleur) par des cartes specifiques pour le geste, le son et l'image. La synchronisation temps-reel entre les differents elements de l'implantation est realisee par une horloge externe unique. Cette architecture a permis de developper quelques exemples de simulations qui mettent en evidence, a 1 khz, une grande richesse des modeles simules


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 187 P.
  • Annexes : 81 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Accessible pour le PEB
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.