Etude et mise en oeuvre de lois de commande numeriques sur un actionneur electro-pneumatique avec frottement

par KARIM HAMITI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de H. ROUX-BUISSON.

Soutenue en 1996

à Grenoble 1 .

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  • Résumé

    Le travail presente dans cette these est devolu a la realisation d'un actionneur electro-pneumatique a commande numerique. La reflexion conduite dans ce domaine avait un double objectif: ? d'une part, l'etude du systeme dans l'optique d'une commande par micro-controleur. Ceci nous a permis de revoir un ensemble de solutions possibles et d'en choisir la plus adequate, tout en gardant a l'esprit l'aspect implementation et le cahier des charges assigne. ? d'autre part, de tester experimentalement des algorithmes de commande lineaire robustes, sur un systeme electro-pneumatique fortement non lineaire. Cependant, nous avons constate que la presence du frottement de collage dans la partie mecanique du banc, a des consequences nefastes sur les performances statiques de l'asservissement. Pour resoudre ce probleme, nous avons propose une solution aisee a implementer, tout en conservant la methode de synthese du regulateur par placement de poles aussi bien que la structure du pid. Enfin, a la vue des resultats experimentaux, nous concluons que l'application des lois de commande lineaires basees sur une modelisation entree-sortie convient pour les verins pneumatiques de petites courses


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Informations

  • Détails : 105 P.
  • Annexes : 82 REF.

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