Vision en robotique : de la reconstruction 3d a une approche comportementale

par LUC BERTHOUZE

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de F. CHAVAND.

Soutenue en 1996

à Evry-Val-d'Essonne .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these se situe au cur du debat entre approche reconstructionniste et comportementale de la vision artificielle. Apres une partie introductive qui distingue sensation et perception, nous presentons eschcr, systeme de vision dont les caracteristiques anthropomorphiques ont servi de support physique a notre reflexion et a nos experiences. Dans la premiere partie, l'approche reconstructionniste est abordee au travers de l'etape imperative qu'est la calibration du systeme video. Argumentant dans l'etat de l'art que les modeles et techniques existants sont insuffisants pour apprehender des systemes optiques a resolution spatiale variable, nous proposons deux techniques, l'une de determination analytique de la courbe de projection caracterisation unique d'un systeme optique base sur la relation entre angle d'incidence du rayon emis et hauteur dans l'image , l'autre par identification neuronale du processus optique global. Apres avoir mis en doute la pertinence d'une theorie reconstructionniste, nous abordons, en partie ii, la vision comportementale sous l'angle de l'imitation robotique, ou un acte est appris par observation d'un acte. En effet, en exploitant les observations faites sur le developpement des capacites visuelles des enfants, nous montrons que le systeme oculo-moteur est un comportement qui se developpe, par observation de, et, participation dans, l'environnement ; c'est-a-dire par le principe meme de l'imitation. Apres avoir distingue les mecanismes cognitifs impliques, nous proposons une implementation pour chacun d'entre eux: feedback-error-learning ou connaissance innee et adaptivite sont conjuguees pour apprendre les redondances et nonlinearites d'un systeme pour l'apprentissage du controle oculo-moteur d'escher, representation perceptuelle a base de flots optiques et auto-organisation de motifs sensori-moteurs pour l'assimilation et les actions repetitives. Dans une derniere partie, nous donnons les perspectives de developpement d'une telle approche


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Informations

  • Détails : 101 P.
  • Annexes : 78 REF.

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