Utilisation de descriptions de haut niveau et gestion de l'incertitude dans un système de reconnaissance de scènes

par Jérôme Lemaire

Thèse de doctorat en Automatique : intelligence artificielle

Sous la direction de Claude Barrouil.

Soutenue en 1996

à Toulouse, ENSAE .


  • Résumé

    Cette thèse s'intéresse au problème de reconnaissance de scènes dans un contexte de robotique autonome. La mission de reconnaissance est définie comme l'identification d'un cheminement comprenant des objets et des relations entre ceux-ci (Description de la Scène Attendue) et permettant d'atteindre un objet à manipuler. Dans un premier temps, nous avons proposé un formalisme de représentation et d'exploitation des connaissances proche du langage utilisateur pour une expression relativement naturelle des connaissances et exploitable par le système dans son processus de reconnaissance. Ce formalisme comprend une structure de type graphe et / ou dans lequel les noeuds et les relations sont donnés dans un langage pseudo-naturel basé sur une approche logique permettant la conjonction et la disjonction. Pour la reconnaissance d'objets, nous avons particulièrement approfondi la gestion de l'imprécision et de l'incertitude qui peuvent apparaître aussi bien au niveau des modèles qu'au niveau des données perceptuelles. Une approche basée sur la théorie des possibilités a été retenue. Enfin, la résolution du problème de reconnaissance de scène a été abordée. Ici aussi, la théorie des possibilités est utilisée car elle permet de décrire l'imprécision et l'incertitude à la fois sur les entités perçues et sur les entités attendues. Un aspect important concerne l'étude de l'agrégation des degrés de compatibilité obtenus. Deux algorithmes de résolution ont été mis en oeuvre. Le premier gère le problème de reconnaissance comme un problème d'affectation. Le second est basé sur une formulation de type Satisfaction de Contraintes Flexibles et aborde la reconnaissance comme un problème d'optimisation. Ces deux versions du système de reconnaissance ont été testées sur des scènes d'intérieur comprenant des installations à base de tuyauteries.

  • Titre traduit

    Use of descriptions in a high level language and management of the uncertainty in a scene recognition system


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Utilisation de descriptions de haut niveau et gestion de l'incertitude dans un système de reconnaissance de scènes


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  • Détails : 1 vol. (203 p.)
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  • Bibliothèque : École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne (Brest, Finistère). Médiathèque.
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  • Bibliothèque : ISAE-SUPAERO Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace. Service documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1996/194 LEM
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  • Sous le titre : Utilisation de descriptions de haut niveau et gestion de l'incertitude dans un système de reconnaissance de scènes
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