Contribution a la planification de trajectoires

par PIERRE FERBACH

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de J.-D. BOISSONNAT.

Soutenue en 1996

à l'EP .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les travaux de cette these traitent de planification de trajectoires pour des systemes soumis a des contraintes geometriques et cinematiques. Une technique d'exploration par programmation dynamique est presentee. Elle consiste a explorer successivement de facon exhaustive des sous-ensembles de l'espace d'etats, qui lui n'est pas explorable de facon exhaustive. Chacun de ces sous-ensembles s'appuie sur une trajectoire courante non admissible, et est explore a la recherche d'une nouvelle trajectoire meilleure que la precedente. Une nouvelle approche pour la planification de trajectoires est presentee. Elle consiste a partir d'un probleme initial peu contraint et facile a resoudre, puis a introduire les contraintes progressivement jusqu'a leur forme originale. Cela se traduit dans l'espace d'etats par l'accroissement de zones interdites. En meme temps, une trajectoire evolue de facon a rester dans l'espace admissible courant, et converge vers une trajectoire solution du probleme original. L'approche des contraintes progressives a ete implementee de facon iterative a l'aide de la technique d'exploration par programmation dynamique. Des problemes varies ont pu etre resolus: planification de trajectoires avec evitement de collision, planification de manipulations, planification de deplacements d'objets a l'aide d'engins de manutention, planification de trajectoires pour des modeles cinematiques ou dynamiques de robots mobiles


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Informations

  • Détails : 171 P.
  • Annexes : 123 REF.

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