Stabilisation de trajectoires, ajout d'integration, commandes saturees

par FREDERIC MAZENC

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de L. PRALY et de L. GAPY.

Soutenue en 1996

à Paris, ENMP .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Dans une premiere partie, nous nous interessons a la stabilisation asymptotique globale de point d'equilibre de systemes non lineaires. Pour une classe particuliere de systemes, nous enoncons des conditions suffisantes sous lesquelles la stabilisabilite asymptotique globale d'un sous systeme (resp. Par une commande saturee) implique la stabilisabilite asymptotique globale du systeme entier (resp. Pour une commande saturee). Ceci est etabli par une technique d'assignation de fonction de lyapunov donnant explicitement la loi de commande. Ce resultat est obtenu avec des fonctions dependant de l'etat entier, mais d'une facon particuliere. Nous montrons comment il peut etre employe comme outil de base pour traiter de facon recursive des systemes plus complexes. En particulier, le probleme de stabilisation des systemes dits de forme feedforward est resolu de cette facon. Nous illustrons la methode proposee en l'appliquant a divers exemples pratiques. Dans une deuxieme partie, nous adoptons les techniques mises en uvre dans la premiere au probleme de stabilisation asymptotique globale d'une trajectoire de reference pour un systeme de forme feedforward, de structure un peu moins generale. Une attention particuliere est donnee a l'aspect uniforme de la stabilite

  • Titre traduit

    Stabilization of trajectories, adding an integration, nested saturations


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Informations

  • Détails : 181 P.
  • Annexes : 83 REF.

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