Etude de l'espace atteignable des manipulateurs redondants : singularites, parcourabilite

par YANN DELMAS

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de A. BARRACO.

Soutenue en 1996

à Paris. ENSAM .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Une methode d'analyse de l'espace de travail des manipulateurs redondants prenant en compte le probleme de la parcourabilite de l'espace de travail a ete developpee. La parcourabilite de l'espace de travail caracterise les capacites du manipulateur a deplacer son effecteur dans son espace de travail. Nous caracterisons l'espace de travail par son enveloppe et par les positions limites, internes a l'espace de travail. Ces positions sont representatives de familles de mouvements articulaires cul de sac pour certaines trajectoires operationnelles. Notre methode est basee sur la determination des singularites cinematiques. La recherche des semi-singularites permet d'introduire l'influence des butees articulaires. Les algorithmes de classification de ces configurations en configurations limites et non limites sont la principale contribution de ce travail. Ils utilisent un modele local au second ordre du mouvement interne du manipulateur. Cette methode est developpee jusqu'a l'obtention d'un graphe de parcourabilite qui synthetise la connexite de l'espace de travail. Nous avons applique notre demarche a un manipulateur porteur plan 3r et une architecture porteuse 2x2r redondante. Nous obtenons l'espace de travail accessible, son graphe de parcourabilite. La methode etant algebrique, nous pouvons analyser l'influence des parametres de conception. Ainsi nous avons abouti a une modification des butees articulaires qui simplifie la parcourabilite de l'espace de travail du manipulateur 2x2r


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  • Détails : 177 P.
  • Annexes : 68 REF.

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