Sur la robustesse et la precision du controle des deplacements robots mobiles a roues

par Tarek Hamel

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Dominique Meizel.

Soutenue en 1996

à Compiègne .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail presente dans ce memoire est une composante d'une architecture de controle de robots mobiles a roues batie a partir du concept de tache-robot. Nous nous interessons a la stabilisation autour d'une trajectoire ou d'un chemin ou bien d'une configuration fixe lorsque ces dernieres sont definies par rapport a un ensemble de balises ou d'amers utilises par le vehicule pour se localiser. Les lois de controle utilisent donc necessairement cette localisation relative. On sait par ailleurs que les algorithmes de localisation, lorsqu'on les utilise dans la pratique engendrent des estimations necessairement imprecises. Le probleme pratique qui se pose est alors le suivant: peut-on garantir que le vehicule soumis a cette commande entachee d'erreurs se stabilise toujours autour de la trajectoire ou la configuration specifiee et si oui, quelle est la precision de ce positionnement ? la reponse apportee dans ce memoire est basee sur la definition de domaines d'attraction entourant l'objectif vise en utilisant des fonctions de lyapunov dont la derivee est definie negative dans le cas nominal. Ceci nous a amene a definir, dans le chapitre 2, des lois de commande originales permettant d'exhiber de telles fonctions de lyapunov dans le cadre des taches considerees. Dans le chapitre 3, nous montrons comment on peut: ? etablir la precision de la regulation utilisant l'etat estime, ? definir des criteres de precision realiste afin de planifier une mission. La mise en uvre des lois de commande proposee sur le robot du laboratoire est decrite dans le quatrieme chapitre. Les resultats de plusieurs experimentations sont presentes concernant: la poursuite de trajectoire, le suivi de chemin et la realisation d'une manuvre de parking

  • Titre traduit

    About the robustness and the precision of control of displacements of wheeled mobile robots


  • Pas de résumé disponible.

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Informations

  • Détails : 181 P.
  • Annexes : 88 REF.

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