Commande à modèle interne : inversion et équivalence structurelle

Internal model control : inversion and structural equivalence

• Auteur / Autrice : Lamir Saïdi
• Direction : Jacques Lottin
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Électronique, électrotechnique, automatique
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Chambéry
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique et de microinformatique industrielle (Annecy1991-2002)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande automatique

Mots clés libres

Commande à modèle interne

Inversion

équivalence

Fonction de sensibilité

Résumé

Les travaux présentés dans cette thèse concernent l'analyse des propriétés d'une structure de commande particulière appelée commande à modèle interne (cmi) et des transformations conduisant à d'autres schémas plus classiques (tels que le retour d'état par exemple) assurant une équivalence de comportement au sens transfert entre consigne et sortie ou perturbation et sortie. On s'attache à donner une interprétation aux différents blocs intervenant dans chaque schéma de commande. Un premier chapitre rappelle le principe d'une telle structure cmi, décrit ses principales propriétés et présente quelques-uns de ses avantages. Le second chapitre est consacré au problème de l'inversion pour obtenir un transfert idéal entre consigne et sortie. Tout d'abord, le problème de synthèse d'un correcteur assurant l'annulation de l'erreur asymptotique pour des classes particulières de consigne (ou de perturbation) est traité. Ensuite, cette inversion est abordée au sens de la génération de séquences de commande permettant d'obtenir des trajectoires de sorties prédéfinies, sous réserve que ces dernières soient admissibles. Une attention particulière est apportée aux systèmes à déphasage non minimal. Le troisième chapitre concerne les transformations permettant le passage d'une structure cmi à une structure retour d'état plus observateur (reo). Dans le sens reo vers cmi, les conditions pour lesquelles la transformation est exploitable sont précisées et les complexités relatives des deux schémas de commande sont analysées. Dans le sens opposé, la transformation est plus délicate à établir puisqu'elle nécessite l'introduction d'un observateur particulier dont le rôle est difficilement interprétable à partir de la seule connaissance de la structure cm. Le quatrième chapitre a pour objet le rejet de perturbations. En utilisant les transformations établies dans le chapitre précédent, il est possible d'interpréter les augmentations de dimensions des correcteurs mis en place pour assurer un rejet de perturbations particulières. Les liens avec le calibrage des fonctions de sensibilité introduites récemment dans les structures de commande robustes sont examinés