Spécification et résolution de tâches de manipulation complexes. Application à la téléprogrammation de robots distants

par Olivier Piccin

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de André Giraud.

Soutenue en 1995

à Toulouse 3 .


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  • Résumé

    Les travaux presentes dans cette these s'inscrivent dans le contexte de la robotique de manipulation distante ou les possibilites de communication entre l'operateur et le site robotise sont reduites. Pour accroitre l'autonomie de fonctionnement du manipulateur distant, il faut pouvoir raisonner sur un modele du robot et de son environnement de travail. En raison de la connaissance imprecise de ce dernier, il est indispensable de disposer de moyens d'identification des positions et de la taille des objets en interaction avec le robot. De plus, le caractere non repetitif et la complexite des taches envisagees necessitent l'emploi d'un systeme rapidement reconfigurable et susceptible de traiter des problemes suffisamment generaux. Dans cette perspective, l'approche proposee de specification de taches par contraintes autorise une description des actions a effectuer en termes de mobilites et de contraintes de contact a etablir ou maintenir entre certains corps. Les relations de contraintes resultantes sont alors traitees par un module de resolution base sur un schema numerique iteratif de type newton-raphson. Un niveau important de robustesse a ete atteint grace a une gestion dynamique du conditionnement des equations qui permet un choix automatique du scenario de resolution. Les applications de l'approche incluent en premier lieu la generation de trajectoires complexes et continues pour des systemes robotises quelconques. La mise en place de contraintes peut aussi etre exploitee pour accomplir, localement, des evitements d'obstacles. Enfin, cette demarche se prete egalement a la resolution de taches de calibration des objets presents dans l'univers du robot. Cette caracteristique est essentielle dans le contexte de manipulation distante ou les modeles sont mal connus a priori. Finalement, la presentation d'un scenario experimental de suivi de joint de soudure, mis en uvre sur un manipulateur reel, nous permet de formuler une proposition pour l'execution de taches robotisees sur sites distants

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  • Détails : 134 f

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-PIC
  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1995TOU30198
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