Développement d'une cellule de programmation hors-ligne de robots de soudage à partir d'une librairie cao-robotique

par Pascal Jadeau

Thèse de doctorat en Mécanique

Sous la direction de Saïd Zeghloul.

Soutenue en 1995

à Poitiers .


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  • Résumé

    Le travail de cette these concerne le developpement d'une cellule de programmation hors-ligne, act-weld, dedie au soudage a l'arc. Ce systeme de cao-robotique comporte les trois grandes parties d'un systeme de programmation hors-ligne: la modelisation permet la creation d'une cellule robotisee par le choix et l'implantation des elements la constituant. L'animation et la simulation de la tache, avec detection de collisions et evitement automatique d'obstacles. Le chargement sur le robot est assure par un post-processeur permettant la traduction du resultat de la simulation en un fichier interpretable par l'armoire de commande. Actuellement ce post-processeur est operationnel pour une armoire num800. Act-weld integre une autre etape, situee entre la modelisation et l'animation, c'est la definition de la tache de soudage. On y definit les differents joints lies a la piece par leurs parametres geometriques et de soudage. Cette definition permet l'automatisation de la generation des trajectoires de soudage et assure ainsi le passage direct a la simulation. Les deux notions originales de ce logiciel sont les assemblages parametres avec taches de soudage associees et le soudage multipasse. Les assemblages parametres sont des elements se retouvant dans une fabrication de formes identiques mais de tailles differentes. L'association des taches de soudage permet le passage direct a la simulation lors de modification des dimensions, ce qui evite ainsi la redefinition de la tache. Le module de soudage multipasse permet de realiser plus rapidement la programmation de la soudure de pieces de moyenne et forte epaisseur, en definissant automatiquement les positions successives et les reglages des differents cordons d'un joint. Les essais effectues sur des assemblages parametres ont permis de constater un gain de temps sur l'immobilisation de la cellule de production, ainsi que la validation de la chaine complete de la conception a la fabrication soudee et le principe des assemblages parametres

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Informations

  • Détails : 1 vol. (240 p.)
  • Annexes : 66 réf. bibliogr

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  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : EN 1561
  • Bibliothèque : Université de Poitiers. Service commun de la documentation. Section Sciences, Techniques et Sport.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 95/POIT/2339
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