Dispositifs optoelectroniques et algorithme de vision pour l'assistance a la conduite automobile

par CAROLINE PAULIN

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de J. TABOURY.

Soutenue en 1995

à Paris 11 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les travaux presentes dans ce memoire s'inscrivent dans le cadre des recherches menees vers la voiture intelligente. Les differents choix (materiel et traitement) operes ont ete guides par le cahier des charges d'une eventuelle industrialisation du produit. Il etait ainsi essentiel de prendre en compte des contraintes de cout, de rapidite, mais egalement de considerer le caractere embarquable des systemes etudies. Afin de pouvoir choisir des imageurs adaptes aux conditions de fonctionnement, nous avons etudie la radiophotometrie des sources ainsi que des caracteristiques d'objets presents dans les scenes exterieures. Nos travaux ont consiste a realiser deux systemes. Le premier sous-ensemble realise s'insere dans un programme de recherches qui concerne la reconnaissance de panneaux de signalisation routiere. Il s'agit d'une camera qui extrait des contours d'une scene dynamique de maniere analogique en temps reel video. Deux signaux sont disponibles en sortie: un signal continu et un signal binaire des contours. Nous avons egalement etudie deux elements additionnels dont le but est d'adapter le point de fonctionnement du systeme aux variations radiophotometriques de l'environnement: un diaphragme optique et un dispositif de compression de dynamique situe en amont de la camera. Le second systeme, qui concerne l'evaluation des distances entre le vehicule et son environnement immediat par un procede stereoscopique binoculaire, se base sur une technique de correlation de regions texturees. Il utilise un filtre, employe classiquement en reconnaissance des formes, qui permet d'obtenir des pics de correlation tres fins: le filtre de phase symetrique. Le premier systeme a donne lieu a un prototype, teste dans un environnement reel. Les resultats obtenus sont tres satisfaisants. Le second systeme, apres une etape de simulations tres encourageante, est en cours de realisation


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Informations

  • Détails : 160 P.
  • Annexes : 64 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH2014-012549
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