Analyse du mouvement de courbes rigides tridimensionnelles a partir de sequences d'images

par Théodore Papadopoulo

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de O. FAUGERAS.

Soutenue en 1995

à Paris 11 .

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  • Résumé

    Cette these s'attaque au probleme difficile de la determination du mouvement et de la structure d'une scene a partir de sequences d'images dans le cas particulier ou celle-ci est constituee d'une courbe rigide. L'interet de ce probleme est a la fois theorique et pratique: en effet, meme si la situation qui nous occupe peut sembler caricaturale, il importe de bien comprendre ce qui se passe dans ce cas qui constitue, en quelque sorte, la situation generique a laquelle on est confronte. Car calculer le mouvement a partir des contours pose des problemes. Le premier d'entre eux est le probleme dit de l'ouverture: en un point de contour seule la composante normale du champ de mouvement image peut etre recuperee. Face a ce probleme, les chercheurs ont developpe deux strategies: soit on invente (d'une certaine maniere) la composante du champ de mouvement manquante, soit on utilise des informations differentielles d'ordre superieur. C'est cette derniere voie que nous explorons dans le cas des courbes rigides. Nous nous sommes tout particulierement attaches a n'utiliser que l'information generiquement disponible a partir des images. Les equations liant le torseur cinematique associe au mouvement 3d aux mesures images sont etudiees en detail. Un algorithme marchant avec des sequences tests synthetiques et reelles a ete implemente. La mise en uvre de celui-ci a necessite la mise au point de methodes de calcul pour les derivees (jusqu'a l'ordre 2) qui sont necessaires. Un des principaux enseignements que l'on a pu tirer de ces experiences est que si le calcul du mouvement sur la base de l'observation d'un unique contour est possible, il est cependant indispensable de prendre en compte certaines contraintes (dites contraintes de visibilites) qui imposent a la solution de verifier la propriete que la courbe 3d correspondante est totalement devant la camera


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Informations

  • Détails : 220 P.
  • Annexes : 119 REF.

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  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH2014-012246
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