Modelisation dynamique d'un environnement interieur pour robot mobile

par OLIVIER HABERT

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de A. PRUSKI.

Soutenue en 1995

à Nancy 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les travaux presentes dans ce memoire concernent les aspects modelisation de l'environnement et planification de trajectoire du projet v. A. H. M. (vehicule autonome pour handicape moteur). Nous proposons d'exploiter les informations provenant d'une representation incertaine de l'environnement. L'originalite de cette representation provient du fait qu'elle est issue d'un dessin a vue effectue par un operateur humain. Nous resolvons le probleme de l'interpretation et de l'evaluation des incertitudes par une modelisation simple du comportement humain qui consiste a utiliser des relations de proximite entre les primitives geometriques du dessin originel. A partir de la modelisation par nombres multivaleurs de l'environnement a priori, nous effectuons des planifications de trajectoires. L'utilisation des caracteristiques incertaines du modele permet alors la mise en evidence des regions ou la navigation du robot presente de hauts risques de collision avec les obstacles. Le fauteuil est equipe de capteurs exteroceptifs (capteurs a ultrasons) et proprioceptifs (odometre) qui autorisent respectivement l'observation de l'environnement et l'estimation de la localisation. Lors de la navigation du robot dans l'environnement, la mise en correspondance du modele et des donnees issues des moyens de perception permet d'effectuer une modification de la configuration des objets modelises. Apres plusieurs deplacements dans le milieu d'evolution, on observe une convergence de la configuration relative des objets vers leur configuration reelle


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Informations

  • Détails : 170 P.
  • Annexes : 50 REF.

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  • Bibliothèque : Université de Lorraine (Villers-lès-Nancy, Meurthe-et-Moselle). Direction de la Documentation et de l'Edition - BU Sciences et Techniques.
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