Modélisation dynamique d'un environnement intérieur pour robot mobile

par Olivier Habert

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Alain Pruski.

Soutenue en 1995

à Nancy 1 .


  • Résumé

    Les travaux présentés dans ce mémoire concernent les aspects modélisation de l'environnement et planification de trajectoire du projet V. A. H. M. (véhicule autonome pour handicapé moteur). Nous proposons d'exploiter les informations provenant d'une représentation incertaine de l'environnement. L’originalité de cette représentation provient du fait qu'elle est issue d'un dessin a vue effectue par un opérateur humain. Nous résolvons le problème de l'interprétation et de l'évaluation des incertitudes par une modélisation simple du comportement humain qui consiste à utiliser des relations de proximité entre les primitives géométriques du dessin originel. À partir de la modélisation par nombres multivaleurs de l'environnement à priori, nous effectuons des planifications de trajectoires. L’utilisation des caractéristiques incertaines du modèle permet alors la mise en évidence des régions ou la navigation du robot présente de hauts risques de collision avec les obstacles. Le fauteuil est équipé de capteurs extéroceptifs (capteurs à ultrasons) et proprioceptifs (odomètre) qui autorisent respectivement l'observation de l'environnement et l'estimation de la localisation. Lors de la navigation du robot dans l'environnement, la mise en correspondance du modèle et des données issues des moyens de perception permet d'effectuer une modification de la configuration des objets modélisés. Après plusieurs déplacements dans le milieu d'évolution, on observe une convergence de la configuration relative des objets vers leur configuration réelle

  • Titre traduit

    Dynamic modeling of an indoor environment for a mobile robot


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Informations

  • Détails : 1 vol. (170 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : 50 références

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  • Bibliothèque : Université de Lorraine (Villers-lès-Nancy, Meurthe-et-Moselle). Direction de la Documentation et de l'Edition - BU Sciences et Techniques.
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