Robot mobile pour handicapés moteurs : évaluation du système homme/machine

par Pierre Pino

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Alain Pruski.

Soutenue en 1995

à Metz .


  • Résumé

    Ce mémoire présente en première partie les objectifs et les originalités du robot V. A. H. M. (véhicule autonome pour handicapés moteurs). Ceprojet répond aux besoins des personnes handicapées physiques en matière d'aide à la navigation en fauteuil roulant électrique. En effet, les fauteuils usuels sont difficiles voire impossibles à piloter pour certaines d'entre elles du fait de leurs handicaps moteurs : capteur de commande mal adapté, rapide fatigabilité,. . . . Nous avons essentiellement basé notre étude sur l'importance du besoin de coopération entre l'homme et la machine. Par ailleurs, nous avons défini une méthodologie d'évaluation en ligne du système homme/machine non perturbante pour le pilote du fauteuil. Cette méthodologie est basée sur le calcul de critères d'évaluation qui intègrent les capacités techniques du robot ainsi que des composantes physique et mentale de la charge de travail du pilote, notion essentielle pour l'évaluation d'un système homme/machine. Ces crières ont été obtenus à partir de fichiers espions enregistrés pendant une série d'essais réalisée sur des personnes valides. Nous terminons notre étude en validant l'intérêt d'une aide à la navigation pour des personnes handicapées en nous basant sur les observations qualitatives et quantitatives menées au cours de la première évaluation clinique du robot V. A. H. M. . Celle-ci nous a en outre permis d'ébaucher une base de réflexion pour établir un module d'aide à la décision quant au choix du meilleur mode de fonctionnement de la base mobile en fonction de l'état du système homme/machine et de l'environnement d'évolution

  • Titre traduit

    Mobile robot for people with motor disabilities : man/machine system evaluation


  • Résumé

    In this report you'll first find the goals and specific characteristics of the V. A. H. M. Project. This project meets the needs of motor impaired people as far as aid for navigation is concerned. Indeed it's very difficult, not to say impossible for some motor impaired people to pilot usual wheelchair because of ill-suited sensors, because motor impaired people get tired very quickly. . . . Our studies are mainly based on the importance of the man/machine cooperation. Furthermore we have defined a online evaluation method of the man/machine system which won't impede the pilot of the wheelchair. This method is based on the calculation of evaluation criteria including the robot technical capacities as well as physical and mental elements of the pilot workload, an essential notion to evaluate the man/machine system. We obtained these criteria from spy files recorded during tests made on able-bodied people. Finally our studies underline the usefulness of helping navigation for impaired people, using the qualitative and quantitative observations we made during the first clinical evaluation of the V. A. H. M. . From then on we started thinking of a way to create a module to help the wheelchair user to choose the best control mode of the mobile base according to the environment and the man/machine system

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Informations

  • Détails : 1 vol. (177 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 168-177

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  • Bibliothèque : Université de Lorraine. Direction de la documentation et de l'édition. Bibliothèque du Saulcy.
  • Disponible pour le PEB
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