Thèse soutenue

Robot mobile pour handicapés moteurs : évaluation du système homme/machine
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Auteur / Autrice : Pierre Pino
Direction : Alain Pruski
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance en 1995
Etablissement(s) : Metz

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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Ce mémoire présente en première partie les objectifs et les originalités du robot V. A. H. M. (véhicule autonome pour handicapés moteurs). Ceprojet répond aux besoins des personnes handicapées physiques en matière d'aide à la navigation en fauteuil roulant électrique. En effet, les fauteuils usuels sont difficiles voire impossibles à piloter pour certaines d'entre elles du fait de leurs handicaps moteurs : capteur de commande mal adapté, rapide fatigabilité,. . . . Nous avons essentiellement basé notre étude sur l'importance du besoin de coopération entre l'homme et la machine. Par ailleurs, nous avons défini une méthodologie d'évaluation en ligne du système homme/machine non perturbante pour le pilote du fauteuil. Cette méthodologie est basée sur le calcul de critères d'évaluation qui intègrent les capacités techniques du robot ainsi que des composantes physique et mentale de la charge de travail du pilote, notion essentielle pour l'évaluation d'un système homme/machine. Ces crières ont été obtenus à partir de fichiers espions enregistrés pendant une série d'essais réalisée sur des personnes valides. Nous terminons notre étude en validant l'intérêt d'une aide à la navigation pour des personnes handicapées en nous basant sur les observations qualitatives et quantitatives menées au cours de la première évaluation clinique du robot V. A. H. M. . Celle-ci nous a en outre permis d'ébaucher une base de réflexion pour établir un module d'aide à la décision quant au choix du meilleur mode de fonctionnement de la base mobile en fonction de l'état du système homme/machine et de l'environnement d'évolution